روابط سیاسی بین دو کشور در تاریخ 23 اردیبهشت 1350 برقرار شد. در تاریخ 30 شهریور 1350 سفارت ایران در داکار تأسیس و سفیر اعزام گردید. دولت سنگال نیز متقابلاً اقدام به افتتاح سفارت در ایران نمود و اولین سفیر سنگال در 26 شهریورماه 1351 کار خود را در تهران آغاز کرد.
در سال 1352 نخست وزیر وقت ایران دیدار چهار روزه ای از سنگال داشت که طی آن موافقتنامه همکاریهای فرهنگی، علمی و فنی بین دو کشور به امضا رسید. در سال 1353 و بمنظور پیگیری مذاکرات نخست وزیران دو کشور، وزیر توسعه صنایع و محیط زیست سنگال و رئیس سازمان برنامه و بودجه ایران متقابلاً از پایتخت های دو کشوربازدید به عمل آوردند. همچنین در تیرماه و اسفند 1353 عبدو دیوف نخست وزیر وقت سنگال دو بار از ایران دیدار کرد. در این سفرها ضمن امضای پیمان مودت بین ایران و سنگال، توافقنامه های مربوط به مذاکرات قبلی مقامات دو کشور در خصوص مشارکت ایران در طرح های عمرانی سنگال، پرداخت وامی به مبلغ 5/8 میلیون دلار از سوی ایران به این کشور و نیز موافقتنامه همکاریهای جهانگردی میان طرفین به امضا رسید.
سفر فرح دیبا (پهلوی) به همراه امیر عباس هویدا نخست وزیر وقت و منوچهر اقبال مدیرکل وقت شرکت ملی نفت ایران در اسفند 1354 با هدف مذاکره پیرامون احداث مجموعه پتروشیمی مشترک ایران – سنگال در منطقه تیس و همچنین سفر لئوپولد سدار سنگور رئیس جمهور وقت سنگال در اردیبهشت1355 به تهران از مهمترین رویدادهای روابط سیاسی دو کشور در دوره پهلوی دوم محسوب می شود.
بعد از انقلاب اسلامی روابط دو کشور کمی با فراز و نشیب همراه بوده است، به نحوی که به دنبال تیرگی روابط دو کشور در بحبوحه جنگ تحمیلی، سفارت ایران در داکار در17 بهمن 1362 تعطیل و روابط سیاسی دو کشور قطع شد و بعد از 5 سال مجددا روابط دو کشور برقرار گردید و با سفر رئیس جمهور وقت مرحوم آیت الله هاشمی رفسنجانی به سنگال در سال 1370جهت شرکت در ششمین اجلاس سران سازمان کنفرانس اسلامی روابط دو کشور وارد مرحله جدیدی شد. هیأت های زیادی در سطوح عالی تبادل گردید. سفرهای متعدد عبدالله واد، رئیس جمهور وقت سنگال طی سال های 1382، 1385، 1386، 1387و 1388 به تهران ، سفر آقای خاتمی رئیس جمهور وقت درسال 1383به سنگال، دیدار آقای احمدی نژاد رئیس جمهور وقت در سال 1385 از سنگال و همچنین سفر ایشان برای شرکت در یازدهمین اجلاس سازمان کنفرانس اسلامی در سال 1386، سفر مرحوم آیت الله شاهرودی ریاست وقت قوه قضائیه در مرداد ماه 1386 و سفر آقای عزت الله ضرغامی ریاست وقت سازمان صدا و سیما در آبان ماه 1388 به این کشور از مهمترین دیدارهای مقامات دو کشور طی دهه مذکور بوده است.
مجددا در بهمن ماه 1389 روابط سیاسی دو کشور به بهانه ارسال سلاح از ایران به گامبیا و اعلام همزمان خبر کشته شدن چند سرباز سنگالی در منطقه کازامانس به وسیله سلاح های ایرانی قطع گردید، اما به دنبال انجام مذاکرات متعدد بین طرفین در سال 1391 روابط دو کشور مجدداً برقرار شد و با سفر وزیرخارجه وقت سنگال به تهران در 28 فرودین 1392 طرفین نسبت به بازگشایی سفارتخانه های دو کشور توافق و در پی آن سفیر سنگال در فروردین 1394 و سفیر جمهوری اسلامی ایران در فروردین 1395 استوارنامه های خود را تسلیم رؤسای جمهور دو کشور کردند.
سفر شیخ کانته مدیرعامل وقت بندر داکار (وزیر فعلی دولت در امور برنامه سنگال نوظهور) به تهران در خرداد ماه 1395، سفر امبانیک انجای وزیر اسبق فرهنگ سنگال به تهران در مرداد ماه 1396جهت شرکت در مراسم تحلیف ریاست جمهوری، سفر مصطفی نیاس رئیس مجلس وقت سنگال در بهمن ماه 1396به تهران جهت حضور در سیزدهمین کنفرانس سران مجالس اتحادیه بین المجالس کشورهای اسلامی (PUIC)، سفر دکتر ظریف وزیر وقت امور خارجه و هیئت اقتصادی همراه ایشان در فروردین ماه 1397 و مرداد 1398 به داکار، سفر کاظم جلالی نماینده سابق مجلس و رئیس وقت مرکز پژوهش های مجلس شورای اسلامی برای شرکت در کمیته اجرایی اتحادیه بین المجالس کشورهای اسلامی در مهر 1397، سفر سعید خطیب زاده سخنگو و رئیس پیشین مرکز دیپلماسی عمومی در فروردین 1401 به داکار و دیدار آقای علیون کبه رئیس گروه دوستی پارلمانی سنگال و ایران از کشورمان 15 لغایت 20 اردیبهشت 1401 در زمره آخرین تبادل هیئت های سیاسی طرفین محسوب می شوند.